惑星ガイアとは、『天空のエスカフローネ』の舞台となる異世界。
遥かな過去にアトランティス人の「想いの力」によって誕生した世界。文明の発展度合いとしては中世ルネサンスから産業革命頃といった感じである。
空には地球を見ることができ、この世界では「幻の月」と呼ばれている。